Frihetsgrader hos mekanism

2 p

För plana länkmekanismer gäller att

F = 3 (N - 1) - \sum_ {f = 1} ^ {2} (3 - f) m _ {f}

där $F$ är antal frihetsgrader hos mekanismen, $N$ är antal länkar (inkl. stativ) och $m_f$ är antal leder med $f$ frihetsgrader. Använd ekvationen för att bestämma antalet frihetsgrader hos mekanismen nedan. För full poäng ska det tydligt framgå hur många länkar som ingår i mekanismen, vilka olika typer av leder som ingår och hur många frihetsgrader respektive ledtyp har, samt hur många leder som finns av respektive typ.