Gripklon i figuren nedan ska greppa ett föremål med en klämkraft $F$ som angriper den högra mekanismen i punkten P och verkar vinkelrätt mot en rät linje genom punkterna A, B och Q. Klämkraften skapas med ett vriddon som applicerar ett moment $M$ på den undre länkarmen.

Du har fått i uppdrag att ta fram en modell för att utvärdera hur stort moment som krävs för att ska skapa en given klämkraft. Modellen ska även kunna användas för att utvärdera hur stora reaktionskrafter som uppstår i mekanismens leder.

Samtliga geometriparametrar och geometrivariabler är kända sedan tidigare. Egentyngden hos de rörliga delarna i mekanismen samt eventuella tröghetseffekter kan försummas. Samtliga leder kan betraktas som glatta.